川崎MC單元50632-1066維修E1314三相整流模塊過熱
此次收到一臺(tái)川崎MC單元50632-1066維修件，客戶的控制柜是E20F-A001。這臺(tái)川崎MC單元50632-1066看上去還挺新的，就出現(xiàn)故障需要維修，挺可惜的。
MC單元50632-1066
MC單元50632-1066結(jié)構(gòu)圖
客戶反映是川崎報(bào)警E1314MC單元三相整流模塊過熱，我們初步懷疑風(fēng)扇轉(zhuǎn)速變慢，散熱效果變差導(dǎo)致，便讓客戶檢查風(fēng)扇，客戶查看后說風(fēng)扇轉(zhuǎn)速正常，而且他還清了灰塵，但報(bào)警E1314三相整流模塊過熱依然無法清除。我們又讓客戶檢查一下MC單元50632-1066內(nèi)部的線纜和插頭是否有問題，客戶查看了，線纜和插頭的狀況挺好的。我們只能往最壞的方向猜測(cè)了，那就是MC電源板或者M(jìn)C控制板出現(xiàn)了故障。
伺服電源組MC單元風(fēng)扇2410ML-05W-B69
我們拆開MC單元50632-1066，首先檢測(cè)了MC電源，果然是MC電源板出現(xiàn)了故障。
MC電源板的主要功能：
MC電源板也叫1TU板，常見的貨號(hào)是50999-0254，但在一些的控制柜中，MC電源板也叫1UE板，常見的貨號(hào)是50999-0415。MC電源板用 AC210 V 產(chǎn)生 PN 電源，控制再生能量吸收，并產(chǎn)生剎車電源。
MC電源板1TU 50999-0254
MC電源板1TU結(jié)構(gòu)圖
MC單元 50632-0022
MC單元結(jié)構(gòu)圖
MC電源板1UE結(jié)構(gòu)圖
MC電源板工作內(nèi)容：
1、與 1TQ/1TV 板（MC 控制板）執(zhí)行發(fā)送/接收信號(hào)；
2、把用 AC210 V 產(chǎn)生的 PN 電源輸出給伺服放大器單元；
3、通過接收來自 1TQ/1TV 板（MC 控制板）的指令，控制沖擊電流；
4、監(jiān)控 PN 電壓，并把結(jié)果反饋給1TQ/1TV 板；
5、把來自電源轉(zhuǎn)換器的 AC40 V 輸入連接自身板上的二極管整流橋，并產(chǎn)生剎車的 DC24 V 電源；
6、控制再生能量吸收。然后把再生能量吸收電阻的熱控開關(guān)狀態(tài)反饋給1TQ/1TV 板；
7、監(jiān)控電源模塊的 20 V 電源電壓，并把狀態(tài)反饋給 1TQ/1TV 板；
8、監(jiān)控產(chǎn)生 PN 電源的晶閘管模塊的溫度，并把狀態(tài)反饋給 1TQ/1TV 板。
MC電源1TU板50999-0254接口
MC電源板接口：
X351：連接到MC 單元內(nèi)的電磁接觸器，用于AC210 V 三相輸入；
X352：連接到六軸伺服放大器單元內(nèi)的 P-N 端子，用于電源輸出；
X353：連接到單軸放大器單元 X562接口，用于 P-N 電源輸出；
X354：連接到再生能量吸收電阻（XRS 連接器）；
X355：連接到MC 單元內(nèi)的突入電流抑制電阻；
X356：連接到MC 單元內(nèi)的P-N 電源供應(yīng)平滑電容器；
X357：連接到MC 單元內(nèi)的 DC20 V 電源 20 V；
X358：連接到六軸伺服放大器單元內(nèi)的動(dòng)力模塊板，用于DC20 V 電源輸出；
X359：連接到單軸放大器單元X565接口，用于DC20 V 電源輸出；
X360：連接到剎車電源轉(zhuǎn)換器，用于AC40 V 1 相輸入；
X361：連接到MC 單元內(nèi)的 1TV控制板 X320，用于剎車電源輸出；
X362：連接到MC 單元內(nèi)的 1TV控制板的X306接口，用于MC 單元內(nèi)部信號(hào)傳輸。
LED燈LD1：當(dāng)供應(yīng) P-N 電源時(shí)，亮起橙色。
X354指示燈
MC控制板的主要功能：
MC控制板也叫1TQ/1TV 板，常見的貨號(hào)是50999-0009或者50999-0185。1TQ 和 1TV 板之間由基板控制器直接連接，兩塊為一套使用。1TQ 板裝有CPU，并通過 RS485 與 1TB 板（伺服板50999-2922/50999-0716）通訊。
| MC控制板指示燈工作狀態(tài) | |||
| 編號(hào) | 內(nèi)容 | 顏色 | 點(diǎn)亮條件 |
| LD1(RUN) | 1TQ 板上的 CPU 工作狀態(tài) | 綠 | 工作時(shí)：閃亮 |
| LD2(ERR_CPU) | 1TQ 板的工作狀態(tài) | 紅 | 正常時(shí)：滅， 出錯(cuò)時(shí)：亮 |
| LD3(KS1) | 1TV 板上的安全繼電器(KS1)工作狀態(tài) | 綠 | 工作時(shí)：亮 |
| LD3/LD4/LD5 | 1TV 板上的安全繼電器(KS1/KS2/KS3)工作狀態(tài) | 綠 | 工作時(shí)：亮 |
| LD6(STG) | 伺服電機(jī)電源開啟詢問 | 綠 | 詢問時(shí)：亮 |
| LD7/LD8 | 1TV 板的防暴安全繼電器(KS_EX1/KS_EX2)工作狀態(tài) | 綠 | 工作時(shí)：亮 |
| LD9/LD10/LD11 | MC(電磁接觸器：K1/K2/K3)工作狀態(tài) | 綠 | 工作時(shí)：亮 |
| LD12(PN_STS) | P-N 電源狀態(tài) | 綠 | 額定值(150 V)或以上時(shí)：亮 |
| LD13(ERR_PS) | 安全電路工作狀態(tài) | 紅 | 正常時(shí)：滅， 出錯(cuò)時(shí)：亮 |
| LD14(ERR_SYS) | 基板內(nèi)電源狀態(tài) | 紅 | 正常時(shí)：滅， 出錯(cuò)時(shí)：亮 |
| LD15(RDY_PWR) | 馬達(dá)電源開啟 | 綠 | 馬達(dá)電源開啟時(shí)：亮 |
| LD16(EN_PWR) | 安全電路工作狀態(tài) | 綠 | 正常時(shí)：亮 |
| LD17(ERR_WDT) | CPU 看狗錯(cuò)誤工作狀態(tài) | 紅 | 正常時(shí)：滅， 出錯(cuò)時(shí)：亮 |
MC控制板結(jié)構(gòu)圖
MC控制板50999-0009接口
MC控制板50999-0009
MC控制板50999-0185
MC控制板工作內(nèi)容：
1、通過串行通訊與 1TB伺服板執(zhí)行發(fā)送/接收信號(hào)；
2、控制安全繼電器和 MC（電磁接觸器），并監(jiān)控安全電路、檢測(cè)錯(cuò)誤；
3、設(shè)置安全電路數(shù)目（標(biāo)準(zhǔn)為雙電路）。同時(shí)，需要對(duì) 1TR電源程序板的跳線進(jìn)行對(duì)應(yīng)的改變；
4、控制 1TU 板（MC電源板）上的沖擊電流控制繼電器；
5、監(jiān)控剎車電源和檢測(cè)錯(cuò)誤；
6、檢測(cè)來自 1TU 板（再生能量吸收電阻熱控開關(guān)，晶閘管熱控開關(guān)，20 V 電源異常等）的信號(hào)。同時(shí)，接收來自 1TU 板的再生能量吸收狀態(tài)信號(hào)并檢測(cè)異常；
7、監(jiān)控來自 1TU 板的 PN 電壓。此外，檢測(cè) PN 電壓異常；
8、分配風(fēng)扇電源。同時(shí)，監(jiān)控風(fēng)扇旋轉(zhuǎn)數(shù)信號(hào)并檢測(cè)旋轉(zhuǎn)數(shù)；
9、控制伺服放大器的風(fēng)扇電源；
10、通過接收來自 1TB 伺服板信號(hào)，控制伺服電機(jī)剎車，最多 9 軸；
11、把剎車線路的異常，如斷路/短路等等情況，反饋給 AS 軟件；
12、檢測(cè)伺服電機(jī)熱控開關(guān)線路的異常，如動(dòng)力線的斷路；
13、可以輸出伺服開指示燈的觸點(diǎn)信號(hào)；
14、可以連接計(jì)時(shí)器；
15、可以連接最多 9 軸的手動(dòng)剎車釋放開關(guān)。
長(zhǎng)科智能以前修MC單元50632-1066時(shí)，也遇到過其他的故障，如：
D1027：MC單元檢測(cè)到看門狗錯(cuò)誤；
D1041：軸剎車解除電路異常；
D1512：軸 XX 的制動(dòng)器線失誤
D1543：伺服板DC 電源異常
D1545：伺服板DC 電源異常
D1552/D1553：MC單元DC 電源電壓異常
D1566：伺服板P-N 電容器未放電
D1572/D1573：MC控制板異常
D1575：用于OFF延遲設(shè)置的撥碼開關(guān)的設(shè)置錯(cuò)誤。
D1576：錯(cuò)誤復(fù)位信號(hào)輸入到MC控制板超過一段時(shí)間。
D1577：MC控制板門極電源輸出部異常。
D1578：MC控制板的剎車電源輸出部異常。
D1579：伺服板P-N電容器未連接
E1128：軸XX的目標(biāo)位置與當(dāng)前位置間的不一致錯(cuò)誤。
E1292：MC電源異常信號(hào)輸入。
E1300：伺服板DC 24V電源異常；
E1302：MC單元OFF 檢測(cè)異常。
E1303：MC單元安全繼電器 OFF 檢測(cè)異常。
E1304：MC單元K1錯(cuò)誤動(dòng)作。
E1305：MC單元K2 錯(cuò)誤動(dòng)作。
E1306：MC單元沖擊控制繼電器錯(cuò)誤動(dòng)作。
E1307：MC單元安全繼電器 KS1 錯(cuò)誤動(dòng)作。
E1308：MC單元安全繼電器 KS2 錯(cuò)誤動(dòng)作。
E1309：[MCXX]安全繼電器 KS3 錯(cuò)誤動(dòng)作。
E1310：MC單元 ON 繼電器錯(cuò)誤動(dòng)作。
E1311：MC單元安全電路中的馬達(dá) OFF 繼電器錯(cuò)誤動(dòng)作。
E1312：MC單元安全電路中的馬達(dá) OFF 繼電器狀態(tài)信號(hào)不一致。
E1313：MC單元安全電路中的接點(diǎn)狀態(tài)信號(hào)不一致
E1314：MC三相整流模塊過熱；
E1318：MCDC20V電源異常；
E1322：電源程序板和 MC單元之間安全電路的單路/雙路設(shè)置不一致
E1323：伺服板和 MC單元之間安全電路的單路/雙路設(shè)置不一致。
E1333：馬達(dá) ON 狀態(tài)信號(hào)切斷，為 OFF。
E1335：伺服電機(jī)電源切斷，為 OFF。
E1337：MC剎車電源異常；
E1338：MC單元P-N 間電壓降低。
E1339：MC單元P-N 間電壓過高。
E1340：[MCXX]再生時(shí)間超時(shí)。
E1341：MC再生電阻過熱；
E1342：動(dòng)力線斷線或機(jī)器人手臂的溫度過高；
E1343：剎車配線與軟件設(shè)置不一致。
E1348：MC單元控制規(guī)格不匹配。
E1349：MC單元的防爆/不防爆規(guī)格與軟件中設(shè)置的不一致
E1350：MC單元的規(guī)格錯(cuò)誤
E1379：軸偏差錯(cuò)誤
E1409/E1411：MC控制板門極電源輸出部異常
E1412：MC控制板剎車電源輸出部異常
E1414：馬達(dá)ON時(shí)，剎車釋放開關(guān)被按下。或剎車電源輸出部異常。
E1415/E1416/E1417：MC控制板馬達(dá)ON輸出錯(cuò)誤
E1418/E1419/E1420：MC控制板 MC斷開輸出部異常
E1421：MC安全電路輸入不一致
E1422：MC安全電路輸入的2個(gè)系統(tǒng)短路或24 V電源電壓降低
E1423/E1426：MC控制板異常
E1424：MC單元斷開輸入不一致
E1425：MC斷開輸入的2個(gè)系統(tǒng)短路或12 V電源電壓降低
E1427：MC單元連接到馬達(dá)ON輸出的繼電器粘連，或粘連診斷電路故障
E1428：MC單元連接到MC斷開輸出的MC粘連，或粘連診斷電路故障
E1429：MC單元內(nèi)的MC錯(cuò)誤動(dòng)作
E1430：PFC板出錯(cuò)
E1431：MC電源板上電源模塊的電源電壓降低。
E1432：MC單元PN電壓傳感器通信錯(cuò)誤
E1433：MC單元軟件的設(shè)置和MC控制板上用于OFF延遲設(shè)置的撥碼開關(guān)的設(shè)置不一致。
E1434：MC電源板不匹配。
E1436：MC單元P-N間電壓降低。
E1437：MC單元安全電路中的接點(diǎn)狀態(tài)信號(hào)不一致。
E1438：PFC板不運(yùn)行
E4074：MC單元沒有響應(yīng)
E4075：伺服板與 MC單元通訊異常
E4076：MC單元與伺服板通訊異常
W1053：風(fēng)扇旋轉(zhuǎn)速度降低；
……
