Kawasaki川崎機(jī)器人錯(cuò)誤代碼分類(lèi)列表

 

P：操作錯(cuò)誤
（提示操作失誤，不影響機(jī)器人正常生產(chǎn)）		 語(yǔ)法錯(cuò)誤 P0100-P0899 例子：P0102輸入數(shù)據(jù)過(guò)大
程序執(zhí)行錯(cuò)誤 P1000-P1999 例子：P1001示教模式中不能執(zhí)行程序
其他通用錯(cuò)誤 P2000-P3999 例子：P2015不能在只讀文件上寫(xiě)入
通訊錯(cuò)誤 P4000-P4999 例子：P4503信號(hào)編號(hào)重復(fù)
點(diǎn)焊錯(cuò)誤 P5000-P5499 例子：P5003外部軸型號(hào)和焊槍型號(hào)數(shù)據(jù)不匹配
噴涂錯(cuò)誤 P6000-P6499 例子：P6002指定的噴涂數(shù)據(jù)庫(kù)不存在
弧焊錯(cuò)誤 P6500-P6999 例子：P6502無(wú)焊接數(shù)據(jù)庫(kù)。
其他 P7000-P9999 例子：P7507在再現(xiàn)操作中的數(shù)據(jù)更改量太大
W：警告
（預(yù)警，不及時(shí)解決會(huì)導(dǎo)致故障發(fā)生）		 標(biāo)準(zhǔn)通用警告 W1000-W3999 例子：W1013編碼器電池電壓低
通訊警告 W4000-W4999 例子：W4500 FIELD-BUS從端口離線
點(diǎn)焊警告 W5000-W5499 例子：W5003焊接控制器沒(méi)有響應(yīng)
噴涂警告 W6000-W6499 例子：W6000請(qǐng)為減速齒輪和電機(jī)承加注潤(rùn)滑油。
其他 W7000-W9999 例子：W7500偏離了前停止位置，不能繼續(xù)檢查運(yùn)動(dòng)
E：小故障
（若引起錯(cuò)誤的原因已被清除，可復(fù)位就能恢復(fù)，無(wú)須重啟）		 較嚴(yán)重的故障 E0001-E0099 例子：E0002伺服板CPU BUS 錯(cuò)誤
語(yǔ)法故障 E0100-E0899 例子：E0100存在異常的注釋語(yǔ)句
存儲(chǔ)故障 E0900-E0999 例子：E0903系統(tǒng)數(shù)據(jù)校驗(yàn)和錯(cuò)誤
標(biāo)準(zhǔn)通用故障 E1000-E3999 例子：E1028電機(jī)過(guò)載。
通訊故障 E4000-E4999 例子：E4006請(qǐng)求后未收到數(shù)據(jù)。
點(diǎn)焊故障 E5000-E5499 例子：E5007伺服焊槍未連接或連接了錯(cuò)誤的焊槍。
視覺(jué)故障 E5500-E5999 例子：E5500視覺(jué)板未安裝
噴涂故障 E6000-E6499 例子：E6009吹掃氣流流量不夠
弧焊故障 E6500-E6999 例子：E6504起弧失敗
其他 E7000-E9999 例子：E7509圓弧或直線運(yùn)動(dòng)的條件未滿足，不能執(zhí)行
D：嚴(yán)重故障
（這種嚴(yán)重故障涉及硬件、軟件或周邊裝置，不能通過(guò)錯(cuò)誤復(fù)位功能來(lái)恢復(fù)，需要重啟機(jī)器人）		 特嚴(yán)重故障 D0001-D0099 例子：D0001主 CPU 板故障
存儲(chǔ)故障 D0900-D0999 例子：D0900示教數(shù)據(jù)已損壞
伺服相關(guān)故障 D1000-D1499 例子：D1041軸剎車(chē)解除電路異常
編碼器、放大器相關(guān)故障 D1500-D1999 例子：D1500軸編碼器讀取錯(cuò)誤
其他通用故障 D2000-D3999 例子：D2058主 CPU 板直流電源異常
通訊故障 D4000-D4999 例子：D4500未發(fā)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)總線接口板
噴涂故障 D6000-D6499 例子：D6000Barrier 單元內(nèi)溫度過(guò)高

 

 

 

川崎機(jī)器人維修

 

當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)故障時(shí)，有時(shí)只報(bào)一個(gè)錯(cuò)誤代碼，有時(shí)會(huì)報(bào)多個(gè)錯(cuò)誤代碼，多個(gè)錯(cuò)誤代碼時(shí)，很講究排查技巧。

1、優(yōu)先解決較嚴(yán)重的錯(cuò)誤代碼，如同時(shí)報(bào)D1028（檢測(cè)到直流電源異常）、D1562（電源程序板交流外部電源電壓過(guò)高）、E1294（伺服板IO 24V降低）、E1300（伺服板X(qián)XDC電源異常），應(yīng)優(yōu)先排查D1028故障代碼，當(dāng)解決這個(gè)故障后，D1562、E1294、E1300這三個(gè)錯(cuò)誤代碼往往會(huì)一并消除。

2、在1的前提下，優(yōu)先解決故障原因少的錯(cuò)誤代碼，先簡(jiǎn)后雜，如錯(cuò)誤代碼D0001，主要原因就只有“主CPU板故障”一個(gè)。

3、優(yōu)先排查多個(gè)故障原因中共同提到的硬件。