控制系統(tǒng)的任務(wù)是根據(jù)機(jī)械手的作業(yè)指令程序以及從傳感器反饋回來的信號(hào)支配機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成固定的運(yùn)動(dòng)和功能，若工業(yè)機(jī)械手不具備信息反饋特征，則為開環(huán)控制系統(tǒng)，若具備信息反饋特征則為閉環(huán)控制系統(tǒng)。

 

  工業(yè)機(jī)械手的控制系統(tǒng)主要由主控計(jì)算機(jī)和關(guān)節(jié)伺服控制器組成，上面主控計(jì)算機(jī)主要根據(jù)作業(yè)要求完成編程，并發(fā)出指令控制各伺服驅(qū)動(dòng)裝置使各桿件協(xié)調(diào)工作。關(guān)節(jié)伺服控制器用于實(shí)現(xiàn)驅(qū)動(dòng)單元的伺服控制，軌跡插補(bǔ)計(jì)算，以及系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)。機(jī)械手的測(cè)量單元一般為安裝在執(zhí)行部件中的位置檢測(cè)元件(如光電編碼器)和速度檢測(cè)元件(如測(cè)速電機(jī)).這些檢測(cè)量反饋到控制器中或者用于閉環(huán)控制、監(jiān)測(cè)、進(jìn)行示教操作。人機(jī)接口除了包括一般的計(jì)算機(jī)鍵盤、鼠標(biāo)外，通常還包括手持控制器(示教盒)通過手持控制器可以對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制和示教操作。

 

  工業(yè)機(jī)械手通常具有示教再現(xiàn)和位置控制兩種方式。示教再現(xiàn)控制就是操作人員通過示教裝置把作業(yè)程序內(nèi)容編制成程序，輸入記憶裝置中，在外部給出啟動(dòng)合令后，機(jī)械手從記憶裝置中讀出信息并送到控制裝置，發(fā)出控制信號(hào)，由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)業(yè)機(jī)械手與一般自動(dòng)化機(jī)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)，在一定精度范圍內(nèi)。按照記憶裝置中的內(nèi)容完成給定的動(dòng)作。實(shí)質(zhì)上，工業(yè)機(jī)械手與一般自動(dòng)化機(jī)械的最大區(qū)別就是它具有“示教”再現(xiàn)“功能，因而表面出通用、靈活的“柔性”特點(diǎn)。

 

  工業(yè)機(jī)械手的位置控制方式有點(diǎn)位控制和連續(xù)路徑控制兩種。其中，點(diǎn)位控制方式只關(guān)心機(jī)械手末端執(zhí)行的起點(diǎn)和終點(diǎn)位置，而不關(guān)心這兩點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)軌跡，這種控制方式或完成無障礙條件下的點(diǎn)焊、上下料、搬運(yùn)等操作。連續(xù)路徑控制方式不僅要求機(jī)械手以一定的精度達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，而且對(duì)移動(dòng)軌跡也有一定的精度要求，如機(jī)械手噴漆、弧焊點(diǎn)操作。實(shí)質(zhì)上這種控制方式是以點(diǎn)位控制方式為基礎(chǔ)，在第兩點(diǎn)之間有滿足精度要求的位置軌跡插補(bǔ)算法實(shí)現(xiàn)軌跡連續(xù)化的。

 

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