工業(yè)機器人伺服電機運行或故障時，可通過看、聽、聞、摸四種方法來及時預(yù)防和排除故障，保證工業(yè)機器人伺服電機的安全運行。

 

一、看

觀察工業(yè)機器人伺服電機運行過程中有無異常，其主要表現(xiàn)為以下幾種情況。

1.定子繞組短路時，可能會看到工業(yè)機器人伺服電機冒煙。

2.工業(yè)機器人伺服電機嚴(yán)重過載或缺相運行時，轉(zhuǎn)速會變慢且有較沉重的"嗡嗡"聲。

3.工業(yè)機器人伺服電機正常運行，但突然停止時，會看到接線松脫處冒火花；保險絲熔斷或某部件被卡住等現(xiàn)象。

4.若工業(yè)機器人伺服電機劇烈振動，則可能是傳動裝置被卡住或工業(yè)機器人伺服電機固定不良、底腳螺栓松動等。

5.若工業(yè)機器人伺服電機內(nèi)接觸點和連接處有變色、燒痕和煙跡等，則說明可能有局部過熱、導(dǎo)體連接處接觸不良或繞組燒毀等。

 

二、聽

工業(yè)機器人伺服電機正常運行時應(yīng)發(fā)出均勻且較輕的"嗡嗡"聲，無雜音和特別的聲音。若發(fā)出噪聲太大，包括電磁噪聲、軸承雜音、通風(fēng)噪聲、機械摩擦聲等，均可能是故障先兆或故障現(xiàn)象。

 

1. 對于電磁噪聲，如果工業(yè)機器人伺服電機發(fā)出忽高忽低且沉重的聲音，則原因可能有以下幾種。

（1）定子與轉(zhuǎn)子間氣隙不均勻，此時聲音忽高忽低且高低音間隔時間不變，這是軸承磨損從而使定子與轉(zhuǎn)子不同心所致。

（2）三相電流不平衡。這是三相繞組存在誤接地、短路或接觸不良等原因，若聲音很沉悶則說明工業(yè)機器人伺服電機嚴(yán)重過載或缺相運行。

（3）鐵芯松動。工業(yè)機器人伺服電機在運行中因振動而使鐵芯固定螺栓松動造成鐵芯硅鋼片松動，發(fā)出噪聲。

 

2.對于軸承雜音，應(yīng)在工業(yè)機器人伺服電機運行中經(jīng)常監(jiān)聽。監(jiān)聽方法是：將螺絲刀一端頂住軸承安裝部位，另一端貼近耳朵，便可聽到軸承運轉(zhuǎn)聲。若軸承運轉(zhuǎn)正常，其聲音為連續(xù)而細小的"沙沙"聲，不會有忽高忽低的變化及金屬摩擦聲。若出現(xiàn)以下幾種聲音則為不正?，F(xiàn)象。

（1）軸承運轉(zhuǎn)時有"吱吱"聲，這是金屬摩擦聲，一般為軸承缺油所致，應(yīng)拆開軸承加注適量潤滑脂。

（2）若出現(xiàn)"唧哩"聲，這是滾珠轉(zhuǎn)動時發(fā)出的聲音，一般為潤滑脂干涸或缺油引起，可加注適量油脂。

（3）若出現(xiàn)"喀喀"聲或"嘎吱"聲，則為軸承內(nèi)滾珠不規(guī)則運動而產(chǎn)生的聲音，這是軸承內(nèi)滾珠損壞或工業(yè)機器人伺服電機長期不用，潤滑脂干涸所致。

 

3.若傳動機構(gòu)和被傳動機構(gòu)發(fā)出連續(xù)而非忽高忽低的聲音，可分以下幾種情況處理。

（1）周期性"啪啪"聲，為皮帶接頭不平滑引起。

（2）周期性"咚咚"聲，為聯(lián)軸器或皮帶輪與軸間松動以及鍵或鍵槽磨損引起。

（3）不均勻的碰撞聲，為風(fēng)葉碰撞風(fēng)扇罩引起。

 

三、聞

通過聞工業(yè)機器人伺服電機的氣味也能判斷及預(yù)防故障。若發(fā)現(xiàn)有特殊的油漆味，說明工業(yè)機器人伺服電機內(nèi)部溫度過高；若發(fā)現(xiàn)有很重的糊味或焦臭味，則可能是絕緣層被擊穿或繞組已燒毀。

 

四、摸

摸工業(yè)機器人伺服電機一些部位的溫度也可判斷故障原因。為確保安全，用手摸時應(yīng)用手背去碰觸工業(yè)機器人伺服電機外殼、軸承周圍部分，若發(fā)現(xiàn)溫度異常，其原因可能有以下幾種。

1.通風(fēng)不良。如風(fēng)扇脫落、通風(fēng)道堵塞等。

2.過載。致使電流過大而使定子繞組過熱。

3.定子繞組匝間短路或三相電流不平衡。

4.頻繁啟動或制動。

5.若軸承周圍溫度過高，則可能是軸承損壞或缺油所致。